一种机器人辅助站立轨迹生成方法
- 专利权人:
- 上海交通大学
- 发明人:
- 王景川,吴锐凯,谢宇辉
- 申请号：
- CN202110290392.X
- 公开号：
- CN113081582B
- 申请日:
- 2021.03.18
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2022
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种机器人辅助站立轨迹生成方法，包括如下步骤：步骤1：获取人体测量学参数，包括人体脚部，小腿，大腿及整体上肢躯干的长度，质量，质心位置及转动惯量；步骤2：将人体测量学参数输入到人体简化模型中，得到人体简化动力学模型，将简化动力学模型转化为以人体关节力矩作为控制量，人体关节角度和角速度为状态量的状态空间方程；步骤3：将得到的状态空间方程输入机器人辅助站立轨迹生成器中，得到轨迹。本发明可以根据不同人体的身高，体重及身体状况生成不同的辅助站立轨迹，增强了机器人辅助站立轨迹对不同人体的适应性，免去了通过外部传感器采集人体姿态来生成辅助轨迹的麻烦。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
