An operation support system performing treatment on a target tissue while observing using an image capturing unit, using a treatment unit installed at a distal end side of a manipulator, a distal end seen from a fixing end of the manipulator, includes: the manipulator having joints corresponding to degrees of freedom and including at least two redundant joints having a redundant relationship among the joints an operating unit configured to provide operating information corresponding to the degrees of freedom a positional relationship calculation unit calculating a switching positional relationship between the target tissue or the treatment unit and the image capturing unit and a control unit controlling an operation of the joint according to the operating information. The control unit controls the manipulator using one redundant joint as a driving joint and the other redundant joints as a fixing joint based on the switching positional relationship.Linvention concerne un système de support dopération qui exécute un traitement sur un tissu cible tout en observant, au moyen dun module de capture dimages et dun module de traitement installé à un côté dextrémité distale dun manipulateur, une extrémité distale vue depuis une extrémité de maintien du manipulateur. Le système comprend : le manipulateur muni darticulations correspondant à des degrés de liberté et comprenant au moins deux articulations redondantes ayant une relation redondante un module de commande configuré pour fournir des informations de commande correspondant aux degrés de liberté un module de calcul de relation de position calculant une relation de position de changement entre le tissu cible ou le module de traitement et le module de capture dimages et un module de commande commandant un fonctionnement de larticulation conformément aux informations de commande. Le module de commande commande le manipulateur en utilisant lune des articulations redondantes comme articulation maîtresse et les autres arti
