Problem to be solved: to provide an assist device capable of efficiently transmitting an assist torque to the left and right legs by properly tracking even if the subject opens the leg to the left and right.An assist device having a body mounting device and an actuator unit, and an actuator unit 4R has an output link 50R and an actuator, and the output link 50R has a plurality of connecting members in the joint part In the respective joint portions, the other connecting member to the one coupling member can be rotated around one axis or slidable along one axisIn the case where the connection structure in which the connecting structure which can be rotated about one and two axes of freedom is set to the degree of freedom 3, and the connecting structure which can be rotated around the respective axes of the two degrees of freedom is 3 degrees of freedom, the total number of degrees of freedom in each joint portion is set to 3 or more.Diagram【課題】対象者が脚を左右に開いた場合であっても、左右に開いた脚に適切に追従してアシストトルクを効率良く伝達することができるアシスト装置を提供する。【解決手段】身体装着具と、アクチュエータユニットと、を有するアシスト装置であって、アクチュエータユニット4Rは、出力リンク50Rと、アクチュエータと、を有しており、出力リンク50Rは複数の連結部材がジョイント部(51RS、52RS、53RS)にて連結されて構成され、それぞれのジョイント部において、一方の連結部材に対して他方の連結部材が、1つの軸線回りに回動可能あるいは1つの軸線に沿ってスライド可能である連結構造を自由度1、2つのそれぞれの軸線回りに回動可能である連結構造を自由度2、3つのそれぞれの軸線回りに回動可能である連結構造を自由度3、とした場合、それぞれのジョイント部における自由度の総数が3以上とされている。【選択図】図3
