The device includes a body, an end effector, an articulation section, and a shaft assembly connecting the body to the end effector. The shaft assembly includes a sheath, a first monolithic articulation connector and a second monolithic articulation connector. The first monolithic articulation connector includes a first distal portion and a first proximal portion. The first distal portion and the first proximal portion consist of a continuous body of homogeneous material. The first distal portion is configured to bend with respect to the first proximal portion. The first distal portion is at least partially contained within the sheath. The second monolithic articulation connector is at least partially contained within the sheath. The first and second monolithic articulation connectors are configured for longitudinal translation with respect to the sheath in opposite directions to deflect the articulation section and the end effector with respect to the longitudinal axis of the sheath. ing.装置は、本体と、エンドエフェクタと、関節運動区間と、本体をエンドエフェクタに連結するシャフトアセンブリと、を備える。シャフトアセンブリは、シースと、第１のモノリシック関節運動コネクタと、第２のモノリシック関節運動コネクタと、を備える。第１のモノリシック関節運動コネクタは、第１の遠位部分と第１の近位部分とを含む。第１の遠位部分及び第１の近位部分は、均質な材料の連続体からなる。第１の遠位部分は、第１の近位部分に対して屈曲するように構成されている。第１の遠位部分は、シース内に少なくとも部分的に収容されている。第２のモノリシック関節運動コネクタは、シース内に少なくとも部分的に収容されている。第１及び第２のモノリシック関節運動コネクタは、シースの長手方向軸線に対して関節運動区間及びエンドエフェクタを偏向させるために、それぞれ反対の方向にシースに対して長手方向に並進するように構成されている。
