a motion control / compensation method and apparatus is disclosed for the robot operation. In the body portion on one side of a robot for surgical operation processing unit combination comprising an instrument (instrument) for surgery to the motion compensation apparatus, an image to generate image information corresponding to image signals provided by photographing the surgical field from the camera unit of the information generating unit, recognizes that generates analysis information about the distance and the angle between the image information of a predetermined reference point and the recognized points recognized each corresponding to the image frame of the specified order point information analysis unit and generating order continuous 2 and the displacement amount analysis unit for generating a displacement information on the distance and angle between the two analysis information, the control command generating and outputting the control command for the positioning of the operative processing unit so that the distance and zero the amount of displacement of the angle included in the displacement information by by a generation and output surgical robot of the motion compensation device comprising parts of the instrument and the like so as to move in the state inserted into the human body a surgical robot to the appropriate position, pre-and post for positioning of the surgical robot It does not require a separate process, and thus it is possible to reduce fatigue of physicians and shortening of operation time.수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치가 개시된다. 본체부의 일 측에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 포함하는 수술 처리부가 결합된 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 있어서, 카메라부로부터 수술부위를 촬영하여 제공되는 영상 신호에 상응하는 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부와, 지정된 차수의 영상 프레임들에 해당되는 영상 정보들 각각에서 인식된 인식점과 미리 설정된 기준점간의 거리 및 각도에 대한 해석 정보를 생성하는 인식점 정보 해석부와, 생성 순서가 연속된 2개의 해석 정보간의 거리 및 각도에 대한 변위량 정보를 생성하는 변위량 해석부와, 변위량 정보에 포함된 거리 및 각도의 변위량이 0이 되도록 수술 처리부의 위치 조정을 위한 제어 명령을 생성하여 출력하는 제어명령 생성 및 출력부를 포함하는 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 의하여, 인스트루먼트 등이 인체 내부에 삽입된 상태에서 수
