Disclosed is a motion control / compensation method and apparatus for a surgical robot. A motion compensation device for a surgical robot having a surgical treatment part including a surgical instrument on one side of a main body part, the motion compensation device comprising: a camera for imaging a surgical part from a camera part and generating image information corresponding to the provided image signal A recognition point information analysis unit for generating analysis information on a distance and an angle between a recognition point recognized in each of the image information corresponding to the image frames of the specified degree and a predetermined reference point, A control unit for generating and outputting a control command for adjusting the position of the surgical processing unit so that the displacement amount of the distance and angle included in the displacement amount information is 0, The motion compensating device of the surgical robot including the generating and outputting unit can move the surgical robot to a proper position in a state where an instrument or the like is inserted into the human body. No procedure is required, thus shortening the operation time and reducing the doctors fatigue.수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치가 개시된다. 본체부의 일 측에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 포함하는 수술 처리부가 결합된 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 있어서, 카메라부로부터 수술부위를 촬영하여 제공되는 영상 신호에 상응하는 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부와, 지정된 차수의 영상 프레임들에 해당되는 영상 정보들 각각에서 인식된 인식점과 미리 설정된 기준점간의 거리 및 각도에 대한 해석 정보를 생성하는 인식점 정보 해석부와, 생성 순서가 연속된 2개의 해석 정보간의 거리 및 각도에 대한 변위량 정보를 생성하는 변위량 해석부와, 변위량 정보에 포함된 거리 및 각도의 변위량이 0이 되도록 수술 처리부의 위치 조정을 위한 제어 명령을 생성하여 출력하는 제어명령 생성 및 출력부를 포함하는 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 의하여, 인스트루먼트 등이 인체 내부에 삽입된 상태에서 수술용 로봇을 적절한 위치로 이동시킬 수 있도록 함으로써, 수술용 로봇의 위치 이동을 위한 사전 및 사후 절차를 별도로 요하지 않으며, 따라서 수술 시간의 단축 및 의사의 피로감을 경감시킬 수 있다.
