Methods and systems for instrument tracking and navigation are described. In one embodiment, the system may be configured to receive position sensor data from at least one position sensor tracking an instrument positioned within a luminal network and determine a position sensor-based estimated state derived from the sensor data. The system may be configured to determine a combined estimated state for the instrument based on the position sensor data and at least one other type of position data. The system may be configured to determine a location transform based on the combined estimated state and the position sensor-based estimated state and output an estimated state of the instrument based on the position sensor-based estimated state adjusted by the location transform.La présente invention concerne des méthodes et des systèmes pour le suivi et la navigation d'instrument. Dans un mode de réalisation, le système peut être configuré pour recevoir des données de capteur de position à partir d'au moins un capteur de position suivant un instrument positionné à l'intérieur d'un réseau luminal et déterminer un état estimé basé sur le capteur de position déduit des données de capteur. Le système peut être configuré pour déterminer un état estimé combiné pour l'instrument sur la base des données de capteur de position et d'au moins un autre type de données de position. Le système peut être configuré pour déterminer une localisation transformée sur la base de l'état estimé combiné et de l'état estimé basé sur un capteur de position et délivrer un état estimé de l'instrument sur la base de l'état estimé basé sur un capteur de position ajusté par la localisation transformée.
