A robotic acoustic probe for application with an interventional device (60). The robotic acoustic probe employs an acoustic probe (20) including a imaging platform (21) having a device insertion port (22) defining a device insertion port entry (23) and device insertion port exit (24), and further including an acoustic transducer array (25) are disposed relative the device insertion port exit (24). The robotic acoustic probe further employs a robotic instrument guide (40) including a base (41) mounted to the imaging platform (21) relative to the device insertion port entry (23), and an end- effector (45) coupled to the base (41) and transitionable between a plurality of poses relative to a remote-center-of-motion (49). The end-effector (45) defines an interventional device axis (48) extending through the device insertion port (22), and the remote-center-of-motion (49) is located on the interventional device axis (48) adjacent the device insertion port exit (24).La présente invention concerne une sonde acoustique robotique pour application avec un dispositif d'intervention (60). La sonde acoustique robotique utilise une sonde acoustique (20) comprenant une plateforme d'imagerie (21) comportant un orifice d'insertion de dispositif (22) définissant une entrée d'orifice d'insertion de dispositif (23) et une sortie d'orifice d'insertion de dispositif (24), et comprenant en outre un réseau de transducteurs acoustiques (25) qui sont disposés par rapport à la sortie d'orifice d'insertion de dispositif (24). La sonde acoustique robotique utilise en outre un guide d'instrument robotique (40) comprenant une base (41) montée sur la plateforme d'imagerie (21) par rapport à l'entrée de port d'insertion de dispositif (23), et un effecteur terminal (45) couplé à la base (41) et pouvant basculer entre une pluralité de positions par rapport à un centre de mouvement distant (49). L'effecteur terminal (45) définit un axe de dispositif d'intervention (48) s'étendant à travers l'orifice d
