An agricultural apparatus configured to travel over the ground includes a pick-up device for picking up an agricultural bale from the ground. The pick-up device includes a sensing system configured to sense position and/or size of an object on the ground as the agricultural apparatus travels towards the object, a pick-up mechanism engageable with opposite sides of the object and operable to lift the object, and a controller configured to determine a position of the pick-up mechanism relative to the object based on signals received from the sensing system prior to picking-up the object, and to operate the pick-up mechanism when the pick-up mechanism is positioned correctly relative to the object.Selon l'invention un appareil agricole (2) qui est configuré pour se déplacer sur le sol comprend un dispositif de ramassage (22) permettant de ramasser une balle agricole (24) sur le sol. Le dispositif de ramassage (22) comprend un système de détection (60, 62) qui est configuré pour détecter la position et/ou la taille d'un objet sur le sol au fur et à mesure du déplacement de l'appareil agricole vers l'objet, un mécanisme de ramassage (26) qui peut s'engager avec des côtés opposés de l'objet et peut fonctionner de façon à lever l'objet, et une unité de commande (64) qui est configurée pour déterminer la position du mécanisme de ramassage (26) par rapport à l'objet (24) en fonction de signaux reçus du système de détection (60, 62) avant le ramassage de l'objet, et pour actionner le mécanisme de ramassage (26) lorsque le mécanisme de ramassage est positionné correctement par rapport à l'objet.
