DONG, Ziyang,KWOK, Ka Wai,GUO, Ziyan,LEE, Kit Hang, Brian
申请号：
IBIB2019/051877
公开号：
WO2019/171336A1
申请日:
2019.03.08
申请国别(地区):
IB
年份:
2019
代理人:
摘要：
Systems and methods for an effective solution to MR safe actuation in all MRI-guided (robot-assisted) procedures are provided. The present integrated hydraulic transmission method or system uses piston-based cylinders (101,102,201,308(C1), 309(C2), 310(C3), 402, 501) to provide continuous bi-lateral rotation with unlimited range in an MRI environment. Positional and torque control can also be achieved. The system includes a master unit and a slave unit each comprising: a plurality of cylinders (101,102,201,308(C1), 309(C2), 310(C3), 402, 501), a piston (105,301,302,303,401,502) inserted within the bottom surface of each cylinder (101,102,201,308(C1), 309(C2), 310(C3), 402, 501), a seal positioned with each cylinder(101,102,201,308(C1), 309(C2), 310(C3), 402, 501) between the piston (105,301,302,303,401,502) and the top surface of the cylinder (101,102,201,308(C1), 309(C2), 310(C3), 402, 501) to inhibit a fluid from passing across the seal, and a plurality of tubes(103) connecting the master unit cylinders and slave unit cylinders (402).L'invention concerne des systèmes et des procédés pour une solution efficace pour un actionnement sans danger par résonance magnétique (RM) dans toutes les interventions guidées par imagerie par résonance magnétique (IRM) (assistées par robot). Le présent procédé ou système de transmission hydraulique intégré utilise des vérins à base de pistons (101, 102, 201, 308(C1), 309(C2), 310(C3), 402, 501) pour fournir une rotation bilatérale continue avec une plage illimitée dans un environnement d'IRM. Une commande de position et de couple peut également être obtenue. Le système comprend une unité maître et une unité esclave comprenant chacune : une pluralité de vérins (101, 102, 201, 308(C1), 309(C2), 310(C3), 402, 501), un piston (105, 301, 302, 303, 401, 502) introduit à l'intérieur de la surface inférieure de chaque vérin (101, 102, 201, 308(C1), 309(C2), 310(C3), 402, 501), un joint d'étanchéité positionné avec chaque vérin (101, 102, 2
