Portable force feedback controllers (PFFCs) designed to be worn on a user's limb, track the movement of the user's limb, and provide force feedback capability. In some embodiments, the PFFCs may include interchangeable modules that can be quickly and easily connected and disconnected so that the PFFC may be easily modified for a particular application. In yet other embodiments, various PFFC modules are moveably coupled and have at least one degree of freedom so that the PFFC can accurately follow the natural movements of a user's limb.Los controladores portátiles de retroalimentación de fuerza (PFFC) diseñados para ser usados en una articulación del usuario, rastrear el movimiento de la articulación de un usuario y proporcionan la capacidad de retroalimentación de fuerza. En algunas modalidades, los PFFC pueden incluir módulos intercambiables que pueden conectarse y desconectarse fácil y rápidamente para que el PFFC se pueda modificar fácilmente por una aplicación particular. En otras modalidades, varios módulos PFFC están acoplados en forma móvil y tienen por lo menos un grado de libertad para que el PFFC pueda seguir con exactitud los movimientos naturales de la articulación del usuario.
