Provided are a medical device, a medical system, and a mode transition method for a medical device, with which it is possible, through accurate control of a sheath, to carry out wire driving in an accurate manner with respect to change in shape of an operated part. This medical device (1) is provided with a wire (5), a flexible sheath (6) through which the wire (5) is inserted, a wire driving part (4) for driving the wire (5), an operated part (2) operating by driving the wire (5), a sheath tensioning part (21) for tensioning the sheath (6), a sheath locking part (20) for locking the movement of the sheath (6), and a controller (40) for switching respectively among a standby mode in which the operated part (2) and the wire driving part (4) are disconnected, a free sheath mode in which the sheath (6) is unlocked to a released state, a sheath slack adjustment mode in which slack of the sheath (6) is adjusted and the sheath (6) placed in the locked state, and a master-slave mode in which the operated part (2) connected to the wire driving part (4) is in a drive-enabled state.La présente invention concerne un dispositif médical, un système médical, et un procédé de transition de mode destiné à un dispositif médical, avec lequel il est possible, au moyen du réglage précis dune gaine, deffectuer lentraînement dun fil de manière précise par rapport à la modification de forme dune partie actionnée. Ce dispositif médical (1) comprend un fil (5), une gaine flexible (6) au travers de laquelle est inséré le fil (5), une partie (4) dentraînement de fil permettant dentraîner le fil (5), une partie actionnée (2) fonctionnant en entraînant le fil (5), une partie (21) de mise sous tension de gaine permettant de tendre la gaine (6), une partie (20) de verrouillage de gaine permettant de verrouiller le mouvement de la gaine (6), et un dispositif de commande (40) permettant de basculer respectivement entre un mode dattente dans lequel la partie actionnée (2) et la partie (4) dentraînem
