Problem to be solved: to improve the safety of the technique by surgical assistance robot equipment.The medical image diagnostic apparatus according to the embodiment comprises a acquiring section and a control section.The acquisition part holds the medical instrument inserted into the subject and acquires operation information for operating the surgical support robot for moving the medical instrument.The control section estimates the position of the medical instrument with respect to the peripheral position after the medical instrument has moved based on the positional relationship between the medical instrument and the peripheral portion in the subject and the operation information, and controls the operation of the surgical support robot based on the estimated result.Diagram【課題】手術支援ロボット装置による手技の安全性を向上させること。【解決手段】実施形態に係る医用画像診断装置は、取得部と、制御部とを備える。取得部は、被検体内に挿入される医用器具を保持し、当該医用器具を移動させる手術支援ロボットを動作させるための操作情報を取得する。制御部は、被検体内における医用器具と周辺部位との位置関係、及び、操作情報に基づいて、医用器具が移動した後の周辺部位に対する医用器具の位置を推定し、推定結果に基づいて手術支援ロボットの動作を制御する。【選択図】図２
