A self-propelled device for locomotion through a lumen, comprising a set of serially arranged inflatable chambers, adjacent chambers being fluidly connected, and a fluid source attached to one end of the set, such that the chambers inflate sequentially. The chambers are constructed of an elastic material and have a wall thickness and dimensions such that they have a characteristic with a non-monotonous relationship between the inflation pressure within the chamber and the chambers inflated size. The characteristic is such that after an initial inflation pressure peak, the non-monotonous relationship adopts a negative slope, such that the volume of the chamber increases more rapidly than the volume of fluid flowing into it, and the inflation pressure of the chamber falls. This effect causes the chamber to inflate and anchor rapidly, while essentially slowing down the inflation of the succeeding chamber until inflation of the first is complete.La présente invention concerne un dispositif autopropulsé destiné à une locomotion à travers une lumière, comprenant un ensemble de chambres gonflables disposées en série, de chambres adjacentes étant reliées de façon fluidique, et une source fluidique fixée sur une extrémité de lensemble, de telle sorte que les chambres se gonflent de façon séquentielle. Les chambres sont fabriquées dun matériau élastique et ont une épaisseur et des dimensions de paroi de telle sorte quelles présentent une caractéristique avec une relation entre la pression de gonflage à lintérieur de la chambre et la taille gonflée de la chambre. La caractéristique est telle quaprès un pic de pression de gonflage initiale, la relation non monotone adopte une pente négative, de telle sorte que le volume de la chambre augmente plus rapidement que le volume de fluide sécoulant dans celle-ci, et la pression de gonflage de la chambre chute. Cet effet amène la chambre à gonfler et à sancrer rapidement, tout en ralentissant essentiellement le gonflage de la chambre s
