The present invention is an apparatus for performing positioning of a movable processing device relative to a target surface, wherein the movable processing device is configured to treat the target surface with at least one inertial sensor, the apparatus being of a motion class of the movable processing device. A motion pattern classification device configured to distinguish two or more motion classes included in the set, and an interface for providing at least one inertial sensor data from the inertial sensor to the motion pattern classification device-the at least one inertial sensor data is a movable processing device And the motion pattern classification device comprises at least one neural network configured to receive at least one inertial sensor data and classify at least one inertial sensor data for a motion class included in the set of motion classes. Wherein the motion classes are each associated with one or more different regions relative to the target surface, such that the classification of at least one inertial sensor data for the motion class represents an estimate of the position of the movable processing device relative to one or more regions of the target surface. , The device is provided and it is provided. The invention also relates to its own method.본 발명은 타겟 표면에 대한 이동가능 처리 디바이스의 측위를 수행하기 위한 장치로서, 이동가능 처리 디바이스는 적어도 하나의 관성 센서를 갖고 타겟 표면을 처리하도록 구성되며, 장치는 이동가능 처리 디바이스의 모션 클래스의 세트에 포함된 2개 이상의 모션 클래스를 구별하도록 구성된 모션 패턴 분류 디바이스와, 관성 센서로부터 모션 패턴 분류 디바이스로 적어도 하나의 관성 센서 데이터를 제공하기 위한 인터페이스 - 적어도 하나의 관성 센서 데이터는 이동가능 처리 디바이스의 움직임을 나타냄 - 를 가지며, 모션 패턴 분류 디바이스는 적어도 하나의 관성 센서 데이터를 수신하도록, 그리고 모션 클래스의 세트에 포함된 모션 클래스에 대해 적어도 하나의 관성 센서 데이터를 분류하도록 구성된 적어도 하나의 신경망을 갖고, 상기 모션 클래스는 각각 타겟 표면에 관한 하나 이상의 상이한 구역과 연관되어, 모션 클래스에 대한 적어도 하나의 관성 센서 데이터의 분류는 타겟 표면의 하나 이상의 구역에 대한 이동가능 처리 디바이스의 위치의 추정을 나타내는, 장치에 관한 것이며 이것이 제공된다. 본 발명은 또한 각자의 방법에 관한 것이다.
