한국과학기술연구원;KOREA INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人:
김계리,김정률,권성일
申请号：
KR1020190041382
公开号：
KR1021282690000B1
申请日:
2019.04.09
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
The joint structure, which is steered by the relative movement of a plurality of segments connected in series with each other, includes a first segment and a second segment arranged to be in contact with each other, and the contacting surfaces of the first segment and the second segment are in first direction contact. It is a rolling contact surface in line-to-line contact, a pin is formed on the side surface of the first segment, and a fastening hole through which the pin is fitted is formed in the second segment, and the first segment and the second segment maintain the line contact in the first direction. The rolling of the contact line is relatively moved to move in parallel, and the fastening hole is formed with a larger area than the pin, so that the rolling can move the position relatively within the fastening hole.서로 직렬 연결되는 복수의 세그먼트의 상대적인 움직임에 의해 조향되는 관절 구조체는, 서로 접하도록 배치되는 제1 세그먼트와 제2 세그먼트를 포함하고, 제1 세그먼트와 제2 세그먼트의 서로 접하는 면들은 제1 방향 접촉선에서 선 접촉하는 구름 접촉면이고, 제1 세그먼트의 측면에는 핀이 형성되고, 제2 세그먼트에는 상기 핀이 끼워지는 체결공이 형성되며, 제1 세그먼트와 제2 세그먼트는 선 접촉을 유지한채 제1 방향 접촉선이 평행 이동하도록 상대적으로 구름 운동하고, 체결공은 핀에 비해 큰 면적으로 형성되어, 구름 운동 시 핀이 체결공 내부에서 상대적으로 위치 이동 가능하다.
