Surgical devices (100, 200), systems, and methods are disclosed. The system may include an end-effector assembly (140, 240). The end-effector assembly (140, 240) may comprise an instrument assembly and a wrist assembly. ( instrument assembly may comprise an instrument (142, 242, 144, 244) for performing a surgical action. The instrument assembly may further comprise an instrument driven portion (142a, 242a, 144a, 244a) configurable to be driven in such a way as to move the instrument (142, 242, 144, 244) relative to a first axis (A). The instrument assembly may further comprise an instrument insulative portion (142b, 242b, 144b, 244b) providable between the instrument (142, 242, 144, 244) and the instrument driven portion (142a, 242a, 144a, 244a). The instrument insulative portion (142b, 242b, 144b, 244b) may be configurable to electrically isolate the instrument (142, 242, 144, 244) from at least the instrument driven portion (142a, 242a, 144a, 244a) when the instrument insulative portion (142b, 242b, 144b, 244b) is provided between the instrument (142, 242, 144, 244) and the instrument driven portion (142a, 242a, 144a, 244a). The wrist assembly may include a wrist driven portion (146a, 246a) configurable to be driven in such a way as to move the instrument (142, 242, 144, 244) relative to a second axis (B).Linvention concerne des dispositif (100, 200), des systèmes et des procédés chirurgicaux. Le système peut comprendre un ensemble effecteur terminal (140, 240). Lensemble effecteur terminal (140, 240) peut comprendre un ensemble instrument et un ensemble poignet. Lensemble instrument peut comprendre un instrument (142, 242, 144, 244) pour effectuer une action chirurgicale. Lensemble instrument peut en outre comprendre une partie entraînée par un instrument (142a, 242a, 144a, 244a) pouvant être configurée pour être entraînée de manière à déplacer linstrument (142, 242, 144, 244) par rapport à un premier axe (A). Lensemble instrument peut en outre comprendre une pa
