RUSZKOWSKI, Angelica,BRISSON, Gabriel F.,GERBI, Craig R.,HEMPHIL, Jason,NUSSBAUM, Mathew,RATIA, Harsukhdeep Singh
申请号：
USUS2019/018833
公开号：
WO2019/164995A1
申请日:
2019.02.20
申请国别(地区):
US
年份:
2019
代理人:
摘要：
Systems and methods for grip adjustment during energy delivery include an instrument comprising an end effector having a first jaw and a second jaw. Each of the first jaw and the second jaw have a corresponding electrode, The systems and methods further include one or more control units configured to actuate the end effector to grip a material, determine whether a force or torque limit of the actuation is above a first threshold, in response to determining that the force or torque limit is above the first threshold, reduce the force or torque limit, and apply electrical or thermal energy to the material using the electrodes. In some embodiments, the one or more control units are further configured to restore the force or torque limit after application of the electrical or thermal energy to the material is complete. In some embodiments, the force or torque limit is reduced over time.L'invention concerne des systèmes et des méthodes de réglage de préhension pendant une distribution d'énergie, comprenant un instrument comportant un effecteur terminal présentant une première mâchoire et une seconde mâchoire. La première mâchoire et la seconde mâchoire présentent chacune une électrode correspondante, les systèmes et les méthodes comprenant en outre une ou plusieurs unités de commande configurées pour actionner l'effecteur terminal pour saisir un matériau, déterminer si une limite de force ou de couple de l'actionnement est supérieure à un premier seuil, en réponse à la détermination du fait que la limite de force ou de couple est supérieure au premier seuil, réduire la limite de force ou de couple, et appliquer une énergie électrique ou thermique au matériau à l'aide des électrodes. Selon certains modes de réalisation, lesdites unités de commande sont en outre configurées pour restaurer la limite de force ou de couple après l'achèvement de l'application de l'énergie électrique ou thermique au matériau. Selon certains modes de réalisation, la limite de force ou de couple
