Systems and devices for assistive mobility are disclosed herein, e.g., for assisting those with reduced mobility to reduce energy used during gait and to reduce fatigue and loads on joints. In some embodiments, a walking assistive device, e.g., an exoskeleton, can be coupled to a user. The device can include a harness that can be coupled to a torso of the user and a support that can be coupled to a leg of the user. The device can also include an elastically deformable member that is coupled to the harness and the support that can expand during walking strides or other body movements to reduce muscle strain and augment the metabolic cost of walking. The elastically deformable member can store and release mechanical energy during phases of the gait cycle to provide additional torque to the biological torque generated at the hip joint.L'invention concerne des systèmes et des dispositifs pour une mobilité d'assistance, par exemple pour aider ceux à une mobilité réduite pour réduire l'énergie utilisée pendant la marche et pour réduire la fatigue et les charges sur les articulations. Dans certains modes de réalisation, un dispositif d'aide à la marche, par exemple un exosquelette, peut être couplé à un utilisateur. Le dispositif peut comprendre un harnais qui peut être couplé à un torse de l'utilisateur et un support qui peut être couplé à une jambe de l'utilisateur. Le dispositif peut également comprendre un élément élastiquement déformable qui est couplé au harnais et au support qui peut se dilater pendant des foulées de marche ou d'autres mouvements corporels pour réduire la déformation musculaire et augmenter le coût métabolique de la marche. L'élément élastiquement déformable peut stocker et libérer de l'énergie mécanique pendant les phases du cycle de marche pour fournir un couple supplémentaire au couple biologique généré au niveau de l'articulation de la hanche.
