A method of controlling an exoskeleton device of a user performs fall mitigation operations. The control method may be performed by executing program code stored on a non-transitory computer readable medium. The exoskeleton device may be a powered legged mobility device including a plurality of drive components that drive joint components including at least knee joint components and hip joint components. The control method includes detecting a fall state including a direction and an extent of a fall； classifying the fall state based on the direction and the extent of the fall； and controlling the drive components of the exoskeleton device to selectively modulate one or more joint components in accordance with the fall classification to perform a fall mitigation operation. The control method further may include controlling the drive components to perform a recovery operation to aid the user in returning to standing position after the fall.L'invention concenre un procédé de commande d'un dispositif d'exosquelette d'un utilisateur qui effectue des opérations d'atténuation de chute. Le procédé de commande peut être mis en œuvre en exécutant un code de programme stocké sur un support lisible par ordinateur non temporaire. Le dispositif d'exosquelette peut être un dispositif de mobilité sur jambes motorisé comprenant une pluralité de composants d'entraînement qui commandent des éléments d'articulation comprenant au moins des composants d'articulation du genou et des composants d'articulation de la hanche. Le procédé de commande comprend la détection d'un état de chute incluant une direction et une ampleur de chute ； la classification de l'état de chute sur la base de la direction et l'ampleur de la chute ； et la commande des composants d'entraînement du dispositif d'exosquelette pour atténuer sélectivement un ou plusieurs composants d'articulation en fonction de la classification de la chute en vue d'effectuer une opération d'atténuation de chute. Le procédé de commande p
