An apparatus for assisting tool use is disclosed. The apparatus comprises one or more motors, a wrist support and a shaft coupled to the one or more motors, for example in a direct drive, a geared configuration, or in a cable or belt drive configuration. The shaft comprises a coupling to couple to a tool, for example a cutting, drilling, burring, heating or other material shaping took, to enable a user resting a hand with the wrist on the wrist support to hold and manipulate the tool with one or more fingers of the hand. The apparatus further comprises a controller configured to: receive position data indicative of a position of an active end of a tool coupled to the coupling； receive constraint data indicative of one or more regions of space in which the active end of the tool should not be positioned； and process the position and constraint data to control the one or more motors to bias the active end of the tool out of a region indicated by the constraint data when a position indicated by the position data is within the region indicated by the constraint data. Related methods, surgical and non-surgical, are also disclosed.L'invention concerne un appareil d'assistance à l'utilisation d'un outil. L'appareil comporte un ou plusieurs moteurs, un support de poignet et un arbre accouplé auxdits un ou plusieurs moteurs, par exemple dans un entraînement direct, une configuration à engrenage, ou dans une configuration d'entraînement par câble ou par courroie. L'arbre comporte un accouplement destiné à des fins d'accouplement à un outil, par exemple un outil pour la coupe, le perçage, l'ébavurage, le chauffage ou autre mise en forme de matériau, pour permettre à un utilisateur de mettre sa main en appui avec le poignet sur le support de poignet pour maintenir et manipuler l'outil avec un ou plusieurs doigts de la main. L'appareil comprend en outre un dispositif de commande configuré pour : recevoir des données de position indiquant une position d'une extrémité active d'un
