An obstacle avoiding guide robot (1) which comprises a main leg (2), a self-propelled front wheel part (3) that is linked to the lower portion of the main leg, and assisting legs (6) to which rear wheels (7) are linked to the lower portion thereof and which assist rising of the main leg. This obstacle avoiding guide robot (1) moves while assisting a user to walk by the user holding a holding part (21) which is provided on the upper portion of the main leg and applying an external force such as a pushing force or pulling force. The front wheel part (3) comprises two omnidirectional wheels (11A, 11B) to which rotational force in the forward direction and rotational force in the backward direction are transmitted from a drive part. The two omnidirectional wheels are disposed in positions close to each other and move by an external force or moment from a user being transmitted thereto via the main leg when the front wheel part moves.La présente invention concerne un robot de guidage évitant les obstacles (1) qui comprend un pied principal (2), une partie roue avant autopropulsée (3) qui est liée à la partie inférieure du pied principal, et des pieds dassistance (6) à la partie inférieure desquels des roues arrières (7) sont liées et qui aident à lélévation du pied principal. Ce robot de guidage évitant les obstacles (1) se déplace tout en aidant un utilisateur à marcher par le fait que lutilisateur tient une partie de retenue (21) qui est fournie sur la partie supérieure du pied principal et quil applique une force externe telle quune force de poussée ou une force de traction. La partie roue avant (3) comprend deux roues omnidirectionnelles (11A, 11B) auxquelles une force de rotation dans la direction avant et une force de rotation dans la direction arrière sont transmises par une partie dentraînement. Les deux roues omnidirectionnelles sont disposées dans des positions proches lune de lautre et se déplacent par une force ou un moment externes provenant dun utilisateur
