Provided are a puncture robot and a puncture control program for puncturing a patient with a puncture needle by remote control, wherein the puncture accuracy is high. The puncture robot comprises a puncture needle (10) for puncturing a puncture target in a patient's body, an arm (20) at a distal end of which is provided a needle support part (21) for supporting a proximal end of the puncture needle (10) so as to allow detachment, and a body unit (30) provided with an adjustment mechanism for adjusting the position and incline of the puncture needle via the arm (20), wherein: the arm (20) is provided with a force sensor for detecting a force acting on the puncture needle； and the adjustment mechanism eliminates force detected at the force sensor by adjusting the location and incline of the puncture needle (10) when the patient has been punctured with the puncture needle (10).L'invention concerne un robot de ponction et un programme de commande de ponction pour ponctionner un patient avec une aiguille de ponction par commande à distance, la précision de ponction étant élevée. Le robot de ponction comprend une aiguille de ponction (10) pour ponctionner une cible de ponction dans le corps d'un patient, un bras (20) à une extrémité distale duquel est disposée une partie de support d'aiguille (21) pour supporter une extrémité proximale de l'aiguille de ponction (10) de façon à permettre son détachement, et une unité de corps (30) pourvue d'un mécanisme de réglage pour régler la position et l'inclinaison de l'aiguille de ponction par l'intermédiaire du bras (20). Le bras (20) est pourvu d'un capteur de force pour détecter une force agissant sur l'aiguille de ponction ； et le mécanisme de réglage élimine la force détectée au niveau du capteur de force en réglant l'emplacement et l'inclinaison de l'aiguille de ponction (10) lorsque le patient a été ponctionné avec l'aiguille de ponction (10).穿刺針を遠隔操作で患者に穿刺する穿刺ロボットにおいて、穿刺精度の高い穿刺ロボット及び穿刺制御プログラムを提供する。 患者の体内の穿刺標的を穿刺する穿刺針(10)と、この
