Systems and methods are described that relate to the control of a powered lower limb assistive device with one or more joints, where a controller of the assistive device is configured to receive one or more user-generated signals, determine control information using information in the one or more user-generated signals, select one or more joint impedance parameters of the assistive device for adjustment, and, for a mode and state of the assistive device, adjust the selected joint impedance parameters as a function of the control information. Additionally, systems and methods are described that relate to the control of such an assistive device, where a controller of the assistive device is configured to receive one or more user-generated signals containing information about the ankle angle of the assistive device, and adjust the stiffness of the ankle joint of the assistive device as a function of the ankle angle.L'invention concerne des systèmes et des procédés pour la commande d'un dispositif d'assistance de membre inférieur alimenté ayant une ou plusieurs articulations, une unité de commande du dispositif d'assistance étant conçue pour recevoir un ou plusieurs signaux générés par l'utilisateur, déterminer des informations de commande à l'aide des informations dans lesdits signaux générés par l'utilisateur, sélectionner un ou plusieurs paramètres d'impédance d'articulation du dispositif d'assistance pour un réglage et, pour un mode et un état du dispositif d'assistance, régler les paramètres d'impédance d'articulation sélectionnés en fonction des informations de commande. De plus, les systèmes et les procédés concernent la commande d'un tel dispositif d'assistance, une unité de commande du dispositif d'assistance étant configurée pour recevoir un ou plusieurs signaux générés par l'utilisateur contenant des informations sur l'angle de cheville du dispositif d'assistance, et régler la rigidité de l'articulation de cheville du dispositif d'assistance en fonction de l'
