A time-dependent decay behavior is incorporated into one or more joint actuator control parameters during operation of a lower-extremity, prosthetic, orthotic or exoskeleton device. These parameters may include joint equilibrium joint impedance (e.g., stiffness, damping) and/or joint torque components (e.g., gain, exponent). The decay behavior may be exponential, linear, piecewise, or may conform to any other suitable function. Embodiments presented herein are used in a control system that emulates biological muscle-tendon reflex response providing for a natural walking experience. Further, joint impedance may depend on an angular rate of the joint. Such a relationship between angular rate and joint impedance may assist a wearer in carrying out certain activities, such as standing up and ascending a ladder.Selon l'invention, un comportement de détérioration lié au temps est incorporé dans un ou plusieurs paramètres de commande d'actionneur d'articulation lors du fonctionnement d'un dispositif prothétique, orthétique ou d'exosquelette d'extrémité inférieure. Ces paramètres peuvent comprendre des composantes d'équilibre d'articulation, d'impédance d'articulation (par exemple, la rigidité, l'amortissement) et/ou de couple d'articulation (par exemple, le gain, l'exposant). Le comportement de détérioration peut être exponentiel, linéaire, en morceau, ou peut se conformer à toute autre fonction appropriée. Des modes de réalisation présentés dans la présente invention sont utilisés dans un système de commande qui imite une réponse de réflexe muscle-tendon biologique fournissant une expérience de marche naturelle. En outre, une impédance d'articulation peut dépendre d'un taux angulaire de l'articulation. Une telle relation entre le taux angulaire et l'impédance d'articulation peut aider un porteur à réaliser certaines activités, telles que se lever et monter à une échelle.
