Hironao Kawano,Johannes, Dr. Reinschke,Akio Uchiyama
申请号：
DE102007051861
公开号：
DE102007051861B4
申请日:
2007.10.30
申请国别(地区):
DE
年份:
2020
代理人:
摘要：
Verfahren zur Führung eines Kapsel-Endoskops, dessen Endoskopkapsel (25) einen Rotationssensor (33,34,35) zur Messung einer Drehlage der Endoskopkapsel (25) um mindestens eine kapselfeste Achse aufweist, das die folgenden Schritte umfasst:- Berechnen (S5) einer Drehlage der Endoskopkapsel (25) aus einem mechanischen Kapselbewegungsmodell (S5)；- Messen einer Drehlage der Endoskopkapsel (25) mittels des Rotationssensors (33,34,35)；- Vergleichen (S6) der gemessenen Drehlage mit einer für einen gleichen Zeitpunkt aus dem mechanischen Kapselbewegungsmodell berechneten Drehlage (S6)；- Korrigieren (S7) mindestens eines Modellparameters im mechanischen Kapselbewegungsmodell auf der Grundlage des Vergleichs；- Adaptieren (S7) des mechanischen Kapselbewegungsmodells auf der Grundlage des Vergleichs.Method for guiding a capsule endoscope, the endoscope capsule (25) of which has a rotation sensor (33, 34, 35) for measuring a rotational position of the endoscope capsule (25) around at least one capsule-fixed axis, which comprises the following steps: - Calculating (S5) one Rotational position of the endoscope capsule (25) from a mechanical capsule movement model (S5)； - Measuring a rotational position of the endoscope capsule (25) by means of the rotation sensor (33, 34, 35)； - Comparing (S6) the measured rotational position with one for a same time from the mechanical capsule movement model calculated rotational position (S6)； - correcting (S7) at least one model parameter in the mechanical capsule movement model based on the comparison； - adapting (S7) the mechanical capsule movement model based on the comparison.
