A force sensing device is provided for use with a surgical instrument shaft having a two degree-of-freedom wrist mounted end effector portion having a working surface； a housing defines an annular collar sized to snugly fit about the two degree-of-freedom wrist and defines a cap sized to snugly fit about the end effector portion； an optical fiber including a segment is embedded within the annular collar and including a segment embedded within the cap； a first fiber Bragg grating (FBG) formed in the segment of the optical fiber embedded within the cap.L'invention concerne un dispositif de détection de force, destiné à être utilisé avec une tige d'instrument chirurgical ayant une partie effecteur d'extrémité montée au poignet à deux degrés de liberté ayant une surface de travail ； un boîtier définissant un collier annulaire dimensionné pour s'adapter étroitement autour du poignet à deux degrés de liberté et définissant un capuchon dimensionné pour s'ajuster étroitement autour de la partie effecteur d'extrémité ； une fibre optique comprenant un segment incorporée à l'intérieur du collier annulaire et comprenant un segment incorporé à l'intérieur du capuchon ； un premier réseau de Bragg fibré (FBG) formé dans le segment de la fibre optique intégré à l'intérieur du capuchon.
