PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an actuator that is capable of a motion different from conventional movement and a moving body that is capable of propelling from a narrow conduit to a wide conduit.SOLUTION: A rotary actuator includes a stretching balloon 102. The stretching balloon 102 has an air chamber 104 inside thereof, is connected to a pressure controller 110 (not shown) via an air pressure tube 106 and expanded in a radial direction and an axial direction by being compressed. The stretching balloon 102 hardly stretches in a direction along a spiral 108 and is constrained so as to be hardly expanded in the axial direction.SELECTED DRAWING: Figure 1【課題】従来と異なる動作が可能なアクチュエータを、また、狭い管路から広い管路において推進可能な移動体を提供する。【解決手段】回転アクチュエータは、伸縮バルーン１０２を備える。伸縮バルーン１０２は、内部に空気室１０４を有し、空気圧チューブ１０６を介して図示しない圧力コントローラ１１０と接続される。を加圧することにより、径方向および軸方向に膨張する。伸縮バルーン１０２は、螺旋１０８に沿う方向に伸びにくく、かつ径方向に膨張しにくく拘束されている。【選択図】図１
