PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an unprecedented three-dimensional space walking support system that develops a walking support system for assisting walking by calculating an intended walking speed and direction from lower limb position information in the horizontal plane of a target person and reproducing the movement, and promotes a proper amount of centroid movement in each walking cycle.SOLUTION: A walking support machine includes a joint drive actuator that can properly move a seat part 1. A main controller calculates ideal roll angle, yaw angle and pitch angle of a buttock pelvis of a user, based on the movement of right and left legs of the user in the horizontal plane. Also, the amount of movement of the joint drive actuator is controlled so as to match the amount of movement of the buttock pelvis comprising the calculated ideal roll angle, yaw angle and pitch angle with the amount of movement of the seat part, thereby reproducing the ideal pelvic movement in order to reduce centroid fluctuation during walking for a walking cycle of the user.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】対象者の水平面での下肢位置情報から意図した歩行速度・方向を算出し、その動きを再現することで歩行をアシストする歩行支援システムを発展させ、各歩行周期に適切な量の重心移動を促す今までに無い3次元空間歩行支援システムを提供する。【解決手段】座部1を適当に移動させることが出来る関節駆動アクチュエータを備えており、メインコントローラが使用者の水平面内での左右の足の動きに基づいて、使用者の理想的な臀部の骨盤のロール角、ヨー角、ピッチ角を算出すると共に、算出された理想的なロール角、ヨー角、ピッチ角からなる臀部の骨盤移動量と座部の移動量とを一致させるべく関節駆動アクチュエータの移動量を制御することで、使用者の歩行周期にわたって歩行中の重心動揺を軽減するための理想的な骨盤の動きを再現する。【選択図】図1
