A robotic medical system with a flexible guide tube, such as a pulmonary catheter, can record the shape of the guide tube of the target configuration. If the shape includes a sharper bend than the sharpest permissible bend for insertion or removal of a tool, such as a biopsy needle, the control system automatically finds any position of the sharp bend and automatically guides the guide tube to a position associated with the sharp bend Can be retracted. When the tip is retracted to such a position, the needle may be inserted into or removed from the catheter. The control system can automatically move the catheter between the target configuration of the guide tube and the retraction configuration.폐 카테터와 같은 가요성 안내 튜브를 구비한 로봇 의료 시스템은 목표 구성의 안내 튜브의 형상을 기록할 수 있다. 형상이 생검 니들과 같은 도구의 삽입 또는 제거에 대한 가장 예리한 허용 굽힘부보다 더 예리한 굽힘부를 포함하면, 제어 시스템은 예리한 굽힘부의 임의의 위치를 찾아서, 예리한 굽힘부와 관련된 위치로 안내 튜브를 자동으로 후퇴시킬 수 있다. 팁이 그러한 위치로 후퇴되면, 니들은 카테터 내로 삽입되거나 그로부터 제거될 수 있다. 제어 시스템은 안내 튜브의 목표 구성과 후퇴 구성 사이에서 카테터를 자동으로 이동시킬 수 있다.
