川崎重工業株式会社;KAWASAKI HEAVY IND LTD;株式会社メディカロイド;MEDICAROID CORP
发明人:
吉田 俊明,▲土▼井 航,YOSHIDA TOSHIAKI,DOI WATARU
申请号：
JP2019232567
公开号：
JP2020104843A
申请日:
2019.12.24
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To improve maneuverability when positioning a hand cart at a target position in an electric hand cart suitable as a base part of a surgery support robot. A body that travels by rotation, an electric motor that rotates drive wheels, a controller that controls the electric motor so that the rotation speed of the electric motor reaches a target rotation speed, and an operation input device that inputs an operation amount with respect to the traveling speed of the body. And a handle that has a grip that an operator grips and that steers the body, and a grip strength detection sensor that is provided on the grip and that detects the grip strength of the grip by the operator. The controller obtains a gain having a positive correlation with the grip strength, obtains an operation amount amplified by the gain, and obtains a target rotation speed of the electric motor based on the operation amount. [Selection diagram] Fig. 7【課題】手術支援ロボットのベース部として好適な電動ハンドカートにおいて、ハンドカートを目標位置へ位置決めする際の操縦性を向上する【解決手段】電動ハンドカートは、駆動輪を有し当該駆動輪の回転により走行するボディと、駆動輪を回転させる電動モータと、電動モータの回転速度が目標回転速度となるように電動モータを制御するコントローラと、ボディの走行速度に対する操作量を入力する操作入力装置と、オペレータが握るグリップを有し、ボディを操縦するハンドルと、グリップに設けられ、オペレータによるグリップの握り強さを検出する握り強さ検出センサとを備える。コントローラは、握り強さに対し正の相関を有するゲインを求め、ゲインで増幅された操作量を求め、操作量に基づいて電動モータの目標回転速度を求める。【選択図】図７
