两自由度变曲柄五杆驱动机构形成移栽轨迹的设计方法
- 专利权人:
- 浙江理工大学
- 发明人:
- 赵雄,代丽,陈建能
- 申请号：
- CN201510053062.3
- 公开号：
- CN104641770A
- 申请日:
- 2015.02.02
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 杜军
- 摘要：
- 本发明公开了一种两自由度变曲柄五杆驱动机构形成移栽轨迹的设计方法。现有移栽机构轨迹不适用于花卉移栽。本发明的具体步骤如下：首先构建变曲柄五杆驱动机构，建立第二连杆的自由端端点形成双环扣轨迹的数学模型；然后通过所建立的数学模型反求出第一曲柄的长度变化规律，求出滑套在第一曲柄上的滑动速度；最后校验变曲柄五杆驱动机构是否满足双曲柄的存在条件。本发明采用变曲柄五杆驱动机构，实现双环扣轨迹，不仅可以实现花卉的移栽轨迹，并且可以实现瓜果、蔬菜、花卉等多种作物的全自动移栽。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
