The isolated force / torque sensor assembly 10, 110, 210 for the force control robot 12 includes an end effector 22, 122, 222 for operatively attaching to the arm 14 of the force control robot 12, , The end effector (22,122, 222) comprising an end portion (36,136, 236) adapted to be grasped by a user''s hand； Torque sensors 42, 142, and 242 as force / torque sensors 42, 142, and 242 for positioning between the arm portion 14 and the arm portion 14 of the robot 12 and the arm portion 36, 136, A high force end effector interface 44, 144, 244 operatively attached to the high force end effector interface 44, 144, 244 for clamping to the arm 14 of the robot 12, 148, and 248 for user-controlled positioning of the surgical tool, and a low force end effector interface (48, 148, 248) movable relative to the low force end effector interface The transducer 45, 145, 245 disposed between the high force end effector interface 44, 144, 244 and the low force end effector interface 48, 148, 248 to generate the corresponding output signals And the transducer 45, 145, 245 includes a force / torque sensor 42, 142, 242 that is bypassed for high loads.힘 제어 로봇(12)을 위한 격리된 힘/토크 센서 조립체(10, 110, 210)는 힘 제어 로봇(12)의 아암(14)에 동작가능하게 부착하기 위한 단부 이펙터(22, 122, 222)로서, 단부 이펙터(22, 122, 222)는 사용자의 손으로 쥐어지도록 적응된 쥠 부분(36, 136, 236)을 포함하는, 단부 이펙터(22, 122, 222)； 및 쥠 부분(36, 136, 236)과 로봇(12)의 아암(14) 사이에 배치하기 위한 힘/토크 센서(42, 142, 242)로서, 힘/토크 센서(42, 142, 242)는 로봇(12)의 아암(14)에 고정하기 위한 높은 힘 단부 이펙터 인터페이스(44, 144, 244), 쥠 부분(36, 136, 236)에 동작가능하게 부착되고 높은 힘 단부 이펙터 인터페이스(44, 144, 244)에 대해 이동가능한 낮은 힘 단부 이펙터 인터페이스(48, 148, 248), 및 수술 툴의 사용자 제어된 위치 지정을 위해 낮은 힘 단부 이펙터 인터페이스(48, 148, 248)에 인가된 부하들에 반응하기 위해 및 대응하는 출력 신호들을 생성하기 위해 높은 힘 단부 이펙터 인터페이스(44, 144, 244)와 낮은 힘 단부 이펙터 인터페이스(48, 148, 248) 사이에 배치된 트랜스듀서(45, 145, 245)를 갖고, 트랜스듀서(45, 145, 245)는 높은 부하들을 위해 우회하는, 힘/토크 센서(42, 142, 242)를 포함한다.
