A support unit (112) is connected to a shaft of a main wheel (11), and is therefore maintained always parallel or at a predetermined angle to a road surface regardless of the inclination angle of a main body (10). Consequently, a grade estimation unit (214) assumes that the inclination angle (θ3) which is the value of an inclination sensor (20) is equal to the inclination angle (θ2) of the road surface (or, when the support unit (112) is inclined a predetermined angle with respect to the road surface, the grade estimation unit (214) decrements or increments the predetermined angle (θ3) from an intersection angle), and outputs the estimated inclination angle (θ2) of the road surface to a target inclination angle determination unit (211).Linvention concerne une unité de support (112), qui est reliée à un arbre dune roue principale (11) et est ainsi toujours maintenue de façon parallèle ou à un angle prédéterminé par rapport à une surface de route, indépendamment de langle dinclinaison dun corps principal (10). Par conséquent, une unité destimation de niveau (214) suppose que langle dinclinaison (θ3), qui est la valeur dun capteur dinclinaison (20), est égal à langle dinclinaison (θ2) de la surface de route (ou, lorsque lunité de support (112) est inclinée dun angle prédéterminé par rapport à la surface de route, lunité destimation de niveau (214) réduit ou augmente langle prédéterminé (θ3) dun angle dintersection), et fournit langle dinclinaison estimé (θ2) de la surface de route à une unité de détermination dangle dinclinaison cible (211).支持部(112)は、主輪(11)の軸に接続されているため、本体部(10)の傾斜角度に関わらず、路面に対して常に平行または所定の角度に維持される。したがって、斜度推定部(214)は、傾斜センサ(20)の値である傾斜角度θ3が路面の傾斜角度θ2に等しいとみなして(または支持部(112)が路面に対して所定の角度だけ傾いている場合、θ3から所定の角度を交差角度から差分または増分して)、推定した路面の傾斜角度θ2を目標傾斜角度決定部(211)に出力する。
