NATIONAL UNIVERSITY HOSPITAL (SINGAPORE) PTE LTD;NATIONAL UNIVERSITY OF SINGAPORE;NATIONAL UNIVERSITY OF SINGAPORE SUZHOU RESEARCH INSTITUTE
发明人:
REN, Hongliang,LI, Changsheng,GU, Xiaoyi,XIAO, Xiao,LIM, Chwee Ming
申请号：
SGSG2019/050435
公开号：
WO2020/046214A1
申请日:
2019.09.02
申请国别(地区):
SG
年份:
2020
代理人:
摘要：
A robotic arm includes a frame unit； a motion unit comprising elastic rods and a stiffness adjustment unit comprising hollow stiffness adjustment tubes. The motion unit and the stiffness adjustment unit are supported by the frame unit. The elastic rods are operatively movable along a longitude direction of the frame unit. The stiffness adjustment tubes are adapted to surround a first segment of the elastic rod, and be operatively movable along the longitude direction to vary a length of a second segment of the elastic rod at a first end away from the frame unit and not surrounded by the stiffness adjustment tubes, to adjust the stiffness of the first end of the elastic rod. The robotic arm and the robot enable real time adjustment of the stiffness of the distal end of the robotic arm to meet different surgery operations' requirements and improve the safety of the surgery operations.L'invention concerne un bras robotisé comprenant une unité de cadre ； une unité de mouvement comprenant des tiges élastiques et une unité de réglage de rigidité comprenant des tubes de réglage de rigidité creuse. L'unité de mouvement et l'unité de réglage de rigidité sont supportées par l'unité de cadre. Les tiges élastiques sont mobiles de manière fonctionnelle le long d'une direction de longitude de l'unité de cadre. Les tubes de réglage de rigidité sont conçus pour entourer un premier segment de la tige élastique, et peuvent être déplacés de manière fonctionnelle le long de la direction de longitude pour faire varier une longueur d'un second segment de la tige élastique au niveau d'une première extrémité éloignée de l'unité de cadre et non entourée par les tubes de réglage de rigidité, pour ajuster la rigidité de la première extrémité de la tige élastique. Le bras robotisé et le robot permettent un ajustement en temps réel de la rigidité de l'extrémité distale du bras robotisé pour satisfaire différentes exigences d'opérations de chirurgie et améliorer la sécurité des opérations de chi
