A finger mechanism for a robot, an artificial hand, and the like, wherein a fourth bone member (14) of the bone members of the finger mechanism and corresponding to the distal phalanx comprises: a support portion (15) that is rotatably coupled to a third bone member corresponding to the middle phalanx by a rotational shaft (g5)； and a nail portion (16). The nail portion (16) can freely rotate about a shaft (g7) at a right angle or a near right angle to the rotational shaft (g5), and a return mechanism (17) to return the rotated nail portion (16) to a reference position is provided between the support portion (15) and the nail portion (16). In this manner, in response to the amount of force applied to the fourth bone member (14), it is possible for only the nail portion (16) to rotate in a direction to easily grasp an object to be held.L'invention concerne un mécanisme de doigt pour un robot, une main artificielle et similaire, où un quatrième élément osseux (14) des éléments osseux du mécanisme de doigt correspondant à la phalange distale comprend : une partie de support (15) qui est accouplée en rotation à un troisième élément osseux correspondant à la phalange médiane par un arbre de rotation (g5) ； et une partie ongle (16). La partie ongle (16) peut tourner librement autour d'un arbre (g7) à un angle droit ou à un angle presque droit par rapport à l'arbre de rotation (g5), et un mécanisme de rappel (17) pour ramener vers une position de référence la partie ongle (16) qui a effectué une rotation est disposé entre la partie de support (15) et la partie ongle (16). De cette manière, en réponse à la quantité de force appliquée au quatrième élément osseux (14), il est possible que seule la partie ongle (16) tourne dans une direction pour saisir facilement un objet à tenir.ロボットや義手などの指機構において、前記指機構の骨部材のうち末節骨に相当する第４骨部材（１４）を、中節骨に相当する第３骨部材に回転軸（ｇ５）により回動自在に連結される支持部（１５）と、爪先部（１６）とにより構成し、前記爪先部（１６）が、前記回転軸（ｇ５）に対して直角ないしは直角に近い軸（ｇ７）にて回動自在となされており、更に、前記支持部（１５）と前記爪先部（１６）との間には回動した前記爪先部（１
