Disclosed is a method for estimating the relative orientation between a tibia (11a) and a femur (11b), said method involving the steps of: • having first inertial measuring means (20a) and second inertial measuring means (20b) acquire reference accelerations and reference angular velocities during at least one reference movement of the lower limb (10) • estimating a plurality of morphological parameters • determining a relative orientation between the tibia (11a) and the femur (11b) in the starting position in accordance with the morphological parameters • having the first inertial measuring means (20a) and the second inertial measuring means (20b) acquire working angular velocities during a working movement of the lower limb (10) • estimating the relative orientation between the tibia (11a) and the femur (11b) in accordance with the measured working angular velocities and the relative orientation in the starting position.Procédé destimation de lorientation relative entre un tibia (11a) et un fémur (11b) comprenant des étapes de : • Acquisition par des premiers moyens de mesure inertielle (20a) et par des deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b) daccélérations et de vitesses angulaires de référence pendant au moins un mouvement de référence dudit membre inférieur (10) • Estimation dune pluralité de paramètres morphologiques • Détermination dune orientation relative dans ladite position initiale entre lesdits tibia (11 a) et fémur (11b), en fonction desdits paramètres morphologiques • Acquisition par les premiers moyens de mesure inertielle (20a) et les deuxièmes moyens de mesure inertielle (20b) de vitesses angulaires de travail pendant un mouvement de travail dudit membre inférieur (10) • Estimation de lorientation relative entre lesdits tibia (11a) et fémur (11b) en fonction desdites vitesses angulaires de travail mesurées, et de ladite orientation relative dans ladite position initiale.
