PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and system for an autonomous mower equipped with a camera, where camera parameter control, mower movement control, and grass detection are optimized as a whole during operation.SOLUTION: The present invention mitigates the camera sensing limits by adapting the operating speed of the mower. In addition, the camera control optimizes the visibility of grass by using a grass mask of a grass segmentation to calculate updated exposure, gain, and aperture values only from grass pixels. The grass segmentation monitors changes in the grass color that are caused by illumination differences. Optionally, the system is equipped with a head light used to further improve the camera signal quality in conjunction with the control of the camera parameters and the movement speed of the mower.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】カメラを備える自律刈取り機のための方法およびシステムであって、カメラパラメータの制御、刈取り機の移動制御、および草検出が、動作中に全体的に最適化される、方法およびシステムを提供する。【解決手段】刈取り機の動作速度を適合させることによってカメラの検出制限を緩和する。また、カメラ制御は、草セグメンテーションの草マスクを用いて草ピクセルのみから露出値、ゲイン値、および絞り値の更新値を算出することにより、草の視認性を最適化する。草セグメンテーションは、照明の違いによって引き起こされる草色の変化を監視する。任意選択として、本システムは、ヘッドライトを備え、これを用いることにより、カメラパラメータおよび刈取り機の移動速度の制御を行うと共にカメラの信号品質をさらに向上させる。【選択図】図1
