A tracking and guidance arrangement for a surgical robot system and related method are provided. The arrangement includes a patient-interacting device including an instrument engaged a distal end of a guide arm and a fiducial marker coupled to maxillofacial anatomy of the patient. A detector is connected to an articulating arm and co-operable therewith to be positioned adjacent to the fiducial marker, with the detector being configured to interact with the fiducial marker. A controller device is configured to receive data from the detector relative to the interaction thereof with the fiducial marker, to determine a spatial relation between the fiducial marker and the detector based on the data, to determine a spatial relation of the instrument relative to the fiducial marker, and to direct the instrument to interact with the maxillofacial anatomy of the patient according to the determined spatial relations.L'invention concerne un agencement de suivi et de guidage pour un système de robot chirurgical et un procédé associé. L'agencement comprend un dispositif d'interaction d'objet comprenant un instrument en prise avec une extrémité distale d'un bras de guidage et un marqueur de repère couplé à un objet. Un détecteur est connecté à un bras d'articulation et peut coopérer avec celui-ci pour être positionné de manière adjacente au marqueur de repère, le détecteur étant configuré pour interagir avec le marqueur de repère. Un dispositif de commande est configuré pour recevoir des données provenant du détecteur par rapport à l'interaction de celui-ci avec le marqueur de repère, pour déterminer une relation spatiale entre le marqueur de repère et le détecteur sur la base de ces données, pour déterminer une relation spatiale de l'instrument par rapport au marqueur de repère, et pour diriger l'instrument pour interagir avec l'objet selon les relations spatiales déterminées.
