PROBLEM TO BE SOLVED: To provide surgical tool systems capable of ensuring the accuracy of the location of a robot such that when an instrument, e.g., a surgical instrument is moved, the instrument can be tracked with a high degree of accuracy, and also capable of controlling the movement of a robot system or other medical equipment about the operating room environment.SOLUTION: A surgical robot system 100 may include a robot 102 having a robot base 106, a robot arm 104 coupled to the robot base, and an end-effector 112 coupled to the robot arm. The robot may include a plurality of omnidirectional wheels affixed to the robot base and allowing multiaxial movement of the robot. The robot may further include a plurality of sensors 200 for detecting a desired movement of the robot base and a control system responsive to the plurality of sensors for controlling the multiaxial movement of the robot by actuating two or more of the plurality of omnidirectional wheels.SELECTED DRAWING: Figure 1【課題】外科用器具等の器具が、移動される際に、高度の的確さをもって追跡できるようにするために、ロボットの場所が精密であることを確保し、かつ、動作室環境の周囲の、ロボットシステムまたは他の医療用機器の移動を制御することができる外科用システムツールを提供する。【解決手段】外科用ロボットシステム１００は、ロボット基部１０６、ロボット基部に連結されたロボットアーム１０４、及びロボットアームに連結されたエンドエフェクタ１１２を有する、ロボット１０２を含んでもよい。ロボットは、ロボット基部に取り付けられ、ロボットの多軸移動を可能にする複数の全方向性車輪を含んでもよい。ロボットは、ロボット基部の所望の移動を検出するためのセンサ２００、及び複数の全方向性車輪のうちの２つ以上を作動させることによってロボットの多軸移動を制御するために、複数のセンサに応答する制御システムを更に含んでもよい。【選択図】図１
