PROBLEM TO BE SOLVED: To suitably control a manipulator having a redundant degree of freedom.SOLUTION: An angle calculating part 21a calculates angles of actuators 11a-17a based on a target position, a position correcting part 21b corrects a position of a portion included in a forbidden region to the position outside of the forbidden region when any of the positions of the portions of the manipulator 1 specified from the angles of the actuators 11a-17a calculated by the angle calculating part 21a is included in the forbidden region, and a re-calculating part 21c re-calculates the angles of the actuators 11a-17a based on the position of the portion corrected by the position correcting part 21b.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】冗長自由度を有するマニピュレータを適切に制御すること。【解決手段】角度計算部21aが、目標位置に基づいて各アクチュエータ11a~17aの角度を計算し、位置修正部21bが、角度計算部21aによって計算された各アクチュエータ11a~17aの角度から特定されるマニピュレータ1の各部位の位置のうち何れかが禁止領域に含まれる場合に、禁止領域に含まれる部位の位置を禁止領域外の位置へ修正し、再計算部21cが、位置修正部21bによって修正された部位の位置に基づいて各アクチュエータ11a~17aの角度を再計算する。【選択図】図2
