机械臂防碰撞的方法及系统、医疗机器人
- 专利权人:
- 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 发明人:
- 李自汉,王家寅,何超,倪飞箭,张鹏,夏玉辉
- 申请号：
- CN201811472969.3
- 公开号：
- CN109620410A
- 申请日:
- 2018.04.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及医疗机器人技术领域,特别是涉及一种机械臂防碰撞的方法及系统、医疗机器人。一种机械臂防碰撞的方法,通过在机械臂上设置离散点,并根据计算所得到的位于不同机械臂上离散点之间的相对距离,获取每个离散点所受到的相互作用力,以得到每个离散点受到的相互作用力的合力,进而得到每条机械臂受到的笛卡尔作用力,并使得操作者实时感知该笛卡尔作用力,从而有效降低机械臂之间易发生干涉碰撞的风险。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
