By moving the first set of joints within the zero-orthogonal joint velocity partial space and driving the second set of joints within the null space orthogonal to the orthogonal space, simultaneously with the end effector positioning, Apparatus, system and method for positioning an end effector or remote center of a manipulator arm by providing a state or motion of the manipulator arm. The method includes the steps of: floating a first set of joints in a zero orthogonal space to enable manual positioning of one or both of a remote center or an end effector in a workspace, And driving the second set of joints in accordance with the assisted movement computed within the null space according to the state or motion. Various configurations for devices and systems using this method are provided herein.제1 세트의 조인트들을 영직교 조인트 속도 부분공간 내에서 플로팅시키고, 영직교 공간과 직교하는 영공간 내에서 제2 세트의 조인트들을 구동시키는 것에 의해 엔드 이펙터 포지셔닝과 동시에 매니퓰레이터 암의 근위 부분의 소정의 상태 또는 운동을 제공함으로써, 매니퓰레이터 암의 엔드 이펙터 또는 원격 중심을 포지셔닝시키기 위한 장치, 시스템 및 방법이 제공된다. 상기 방법은 작업 공간 내에서의 원격 중심 또는 엔드 이펙터 중의 하나 또는 양자 모두의 수동식 포지셔닝을 가능하게 해주기 위해 영직교 공간 내에서 제1 세트의 조인트들을 플로팅시키는 단계 및 조인트들의 플로팅 중의 매니퓰레이터 암의 소정의 상태 또는 운동에 따라 영공간 내에서 연산된 보조 운동에 따라 제2 세트의 조인트들을 구동시키는 단계를 포함한다. 이러한 방법을 이용한 장치 및 시스템을 위한 여러 가지 구성들이 여기에 제공된다.
