SYSTEMS AND METHODS FOR POSITIONING MANIPULATOR ARM BY CLUTCHING WITHIN NULL-PERPENDICULAR SPACE CONCURRENT WITH NULL-SPACE MOVEMENT

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专利权人:

インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド;インテュイティブ;サージカル;インコーポレイテッド;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS INC;オペレーションズ，

发明人:

ARJANG HOURTASH,アワータッシュ，アージャン,NITISH SWARUP,スワーアップ，ニティッシュ

申请号：

JP2019182903

公开号：

JP2020022770A

申请日:

2019.10.03

申请国别(地区):

JP

年份:

2020

代理人:

摘要：

To provide systems for positioning an end effector or remote center of a manipulator arm by floating a first set of joints within a null-perpendicular joint velocity sub-space, and for providing a desired state or movement of a proximal portion of a manipulator arm concurrent with end effector positioning by driving a second set of joints within a null-space orthogonal to the null-perpendicular space.SOLUTION: Devices for providing a desired state or movement include floating a first set of joints within a null-perpendicular space to allow manual positioning of one or both of a remote center or end effector position within a work space, and driving a second set of joints according to an auxiliary movement calculated within a null-space according to a desired state or movement of the manipulator arm during the floating of the joints.SELECTED DRAWING: Figure 14【課題】ゼロ直交関節速度部分空間内で関節の第１のセットを浮動させることによってマニピュレータアームのエンドエフェクタ又は遠隔中心を位置決めする及びゼロ直交空間に直行するゼロ空間内で関節の第２のセットを駆動することによってエンドエフェクタの位置決めと同時にマニピュレータアームの近位部分の所望の状態又は運動を提供するシステムを提供する。【解決手段】所望の状態又は運動を提供する装置は、作業空間内で遠隔中心又はエンドエフェクタ位置の一方又は両方の手動位置決めを可能にするようにゼロ直交空間内で関節の第１のセットを浮動させ、関節の浮動中にマニピュレータアームの所望の状態又は運動にしたがってゼロ空間内で計算された補助運動にしたがって関節の第２のセットを駆動する。【選択図】図１４

来源网站：

中国工程科技知识中心

来源网址：

http://www.ckcest.cn/home/