PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking movement assisting device capable of giving a walking assisting force suited for walking conditions during a walking period and taking effective appropriate actions against irregular walking movements during a walking period.SOLUTION: A walking movement assisting device according to the present invention calculates a femur phase angle based on hip joint angle-related signals, applies the femur phase angle to a phase pattern function to recognize a walking movement timing, applies the walking movement timing to an output torque pattern to calculate a torque value to be output, and controls the operation of an actuator such that the torque value is output. At each completion of walking periods, the walking movement assisting device creates and overwrites the latest phase pattern function by applying a least squares method to phase angle data which includes the latest phase angle data relating to the femur phase angle and the walking movement timing and the past phase angle data stored at that time.SELECTED DRAWING: Figure 14COPYRIGHT: (C)2018,JPO&INPIT【課題】歩行周期中の歩行状態に即した適切な歩行補助力を付与でき且つ歩行周期中のイレギュラーな歩行動作に対しても有効に対処可能な歩行動作補助装置を提供する。【解決手段】本発明の歩行動作補助装置は、股関節角度関連信号に基づき大腿位相角を算出し、大腿位相角を位相パターン関数に適用して歩行動作タイミングを認識し、歩行動作タイミングを出力トルクパターンに適用して出力すべきトルク値を算出し、そのトルク値が出力されるようにアクチュエータの作動制御を行う。歩行周期完了毎に、大腿位相角及び歩行動作タイミングに関する最新位相角データとその時点で記憶している過去位相角データとを含む位相角データに対して最小二乗法によって最新の位相パターン関数を作成し、上書き保存する。【選択図】図14
