To provide a method for registration on setting an alignment of an instrument 4 relative to an object O during a processing or treatment of the object O by the instrument 4.SOLUTION: A working image is registered to a planning image. The working image is recorded in a viewing direction BR that is determined on the basis of relevant degrees of freedom of movement of the instrument 4, where the relevant degrees of freedom are degrees of freedom of movement with greater registration accuracy. In addition, a robot system 2 is provided which is configured for implementing the method.SELECTED DRAWING: Figure 1【課題】器具４による対象物Ｏの加工又は処理時に対象物Ｏに対する器具４の配置を調整するときの整列（レジストレーション）方法を提供する。【解決手段】作業画像と計画画像とをレジストレーションさせ、このときに、作業画像は器具４の関連する運動自由度に基づき決定した視線方向ＢＲで撮像し、その関連自由度は、レジストレーション精度の高い運動自由度である。さらに、本方法を実行するように構成されたロボットシステム２が提供される。【選択図】図１
