The methods, systems, and computer-readable media track the location of one or more surgical instruments. The method detects a plurality of markers disposed at a distal end of a first surgical instrument within the field of view of a camera and based on the location of the plurality of markers within the field of view of the camera the first surgical instrument. Of the first surgical instrument and determining the position of the first surgical instrument relative to the second surgical instrument. In another aspect of the disclosure, the first surgical instrument has a predetermined point coupled to the robot arm and used to calculate the position of the first surgical instrument. [Selection diagram] Figure 1方法、システム、およびコンピュータ可読媒体は、１つ以上の手術器具の場所を追跡する。この方法は、カメラの視界内の第１の手術器具の遠位端に配設された複数のマーカーを検出することと、カメラの視界内の複数のマーカーの場所に基づいて第１の手術器具の位置を計算することと、第２の手術器具に対する第１の手術器具の位置を判定することと、を含む。本開示の別の態様では、第１の手術器具は、ロボットアームに連結され、第１の手術器具の位置を計算するために使用される所定の点を有する。【選択図】図１
