Even when approaching the ground plane with a gradient, so as to be able to walk without impairing the stability, to provide a wheelbarrow which can control the orientation of the main unit. a pair of wheels, and one or more of the driving unit rotating the pair of wheels, and the body that is to be able to support rotating the pair of wheels, and the side on which the pair of wheels is supported rotation of the opposite side, a grip portion provided at one end of the body portion, Yes in conjunction with can be a body part to be rotated in the pitch direction at one end, one or a pair of auxiliary wheels at the other end and a support unit that is to be able to support that. Detecting the formed crossing angle between the support body part, based on the detected intersection angle, the body portion is to estimate the tilt angle which is inclined with respect to the direction orthogonal to the ground plane. Calculating a gradient angle of the ground surface, based on the gradient angle calculated and estimated by the inclination angle, and estimate the pitch inclined angle with respect to the vertical direction, it controls the pitch direction of the posture of the main body.勾配のある接地面に差し掛かった場合であっても、安定感を損なうことなく歩行することができるよう、本体部の姿勢を制御することが可能な手押し車を提供する。 一対の車輪と、該一対の車輪を回転させる一又は複数の駆動部と、一対の車輪を回転することが可能に支持する本体部と、一対の車輪が支持されている側とは反対側の、本体部の一端に設けられている把持部と、一端にてピッチ方向に回転することが可能に本体部と連結してあり、他端にて一又は一対の補助輪を回転することが可能に支持する支持部とを備える。本体部と支持部とのなす交差角度を検出し、検出された交差角度に基づいて、本体部が接地面に直交する方向に対して傾斜する傾斜角度を推算する。接地面の勾配角度を算出し、推算した傾斜角度と算出した勾配角度とに基づいて、鉛直方向に対するピッチ傾斜角度を推算して、本体部のピッチ方向の姿勢を制御する。
