MEDAGODA, Eran, D. B.,DANG, Tri, M.,SULLIVAN, Timothy, J.
申请号：
USUS2017/026830
公开号：
WO2017/180521A9
申请日:
2017.04.10
申请国别(地区):
US
年份:
2017
代理人:
摘要：
A line acquisition system generates a curvature profile based on initial vehicle states (starting position, heading, curvature and speed), vehicle steering capabilities (calibrated vehicle curvature and curvature rate limits), and initial vehicle position errors relative to the destination path. The curvature profile describes changes in vehicle curvature over a path distance from a current position to a destination path. The line acquisition system constructs an acquisition path from a combination of clothoid, circular arc, and straight lines corresponding with different segments of the curvature profile. The acquisition path can be displayed on a user interface allowing a vehicle operator to observe, prior to automatic steering engagement, the path the vehicle would take from a current state to the destination path.La présente invention concerne un système d'acquisition de ligne générant un profil de courbure sur la base d'états initiaux du véhicule (position de départ, cap, courbure et vitesse), de capacités de direction de véhicule (courbure de véhicule étalonnée et limites de vitesse de courbure), et d'erreurs initiales de position de véhicule par rapport au trajet de destination. Le profil de courbure décrit des changements de la courbure du véhicule sur une distance de trajet d'une position actuelle à un trajet de destination. Le système d'acquisition de ligne construit un trajet d'acquisition à partir d'une combinaison de clothoïde, d'arc circulaire et de lignes droites correspondant à différents segments du profil de courbure. Le trajet d'acquisition peut être affiché sur une interface utilisateur permettant à un conducteur de véhicule d'observer, avant l'enclenchement automatique de la direction, le trajet du véhicule d'un état actuel au trajet de destination.
