LEE, MIN HYUNG,이민형,SHIM, YOUNG BO,심영보,CHOI, BYUNG JUNE,최병준,KWON, YOUNG DO,권영도,ROH, KYUNG SHIK,노경식
申请号：
KR1020120086486
公开号：
KR1020140020071A
申请日:
2012.08.07
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
The present invention relates to a surgical robot system including a master robot which has a master manipulator for operating robot arms and a slave robot having the robot arms with which a main surgical tool and an assistant surgical tool are combined, and to a control method thereof. The surgical robot system enables an operator to conveniently perform surgeries by: obtaining information about movements of a master manipulator predicting performance basic movements of the operator based on obtained information about movements and learning results of multiple movements for a surgical operation and controlling the assistant surgical tool to be corresponded with the performance basic movements of the operator based on predicted performance basic movements, and facilitates moving or fixing all kinds of required surgical tools to optimal surgical locations.COPYRIGHT KIPO 2014[Reference numerals] (1) Action control of assistant surgical tools (100(112)) Master robot (master operator) (2) Action control of the master operator having surplus freedom (200(202)) Slave robot (robot arm) (3) Guide surgical actions (4) Selectively display image information and/or zoom control (AA,FF) Action information (F, x, v) (BB) Prediction (CC) First control signals (DD) Second control signals (EE) Compensated first control signals (GG) Learn주 수술 도구 및 보조 수술 도구가 결합된 로봇 암을 가지는 슬레이브 로봇 및 로봇 암을 조작하기 위한 마스터 조작기를 가지는 마스터 로봇을 포함하는 수술 로봇 시스템의 제어방법에 있어서, 마스터 조작기의 동작에 관한 정보를 획득하고 획득된 동작에 관한 정보 및 수술 작업을 이루는 복수의 동작에 대한 학습 결과에 기초하여 조작자의 수행 기본 동작을 예측하고 예측된 수행 기본 동작에 기초하여 보조 수술 도구를 조작자의 수행 기본 동작에 상응하도록 조절함으로써, 조작자가 더욱 편안하게 수술을 수행할 수 있고, 모든 필요한 수술 도구들을 최적의 수술 위치로 이동시키거나 고정시키는 것이 가능하다.
